編碼器是科技發展的結果，是應用廣泛的工業設備了，但是編碼器具體有哪些作用?編碼器應用在哪些行業?我想還有很多工業新手們還不能熟知的，現在就讓小編在這里簡單為大家介紹一下吧!結合了一些帖子以及應用的過程中出現的一些問題，然后歸納出來的一個總結吧。

　　第一，編碼器概述

　　編碼器是一種將角位移或者角速度轉換成一連串電數字脈沖的旋轉式傳感器，我們可以通過編碼器測量到底位移或者速度信息。編碼器從輸出數據類型上分，可以分為增量式編碼器和絕對式編碼器。

　　從編碼器檢測原理上來分，還可以分為光學式、磁式、感應式、電容式。常見的是光電編碼器(光學式)和霍爾編碼器(磁式)。

　　第二，編碼器原理

　　光電編碼器是一種通過光電轉換將輸出軸上的機械幾何位移轉換為脈沖或數字量的傳感器。光電編碼器由光碼盤和光電檢測裝置組成。光碼盤是一個具有一定直徑的圓盤，并均勻地開有若干個矩形孔。由于光電編碼器與電機同軸，當電機轉動時，檢測裝置檢測并輸出若干個脈沖信號。為了判斷旋轉方向，一般輸出兩組具有一定相位差的方波信號。

　　??霍爾編碼器是一種通過磁電轉換將輸出軸上的機械幾何位移轉換為脈沖或數字量的傳感器。霍爾編碼器由霍爾碼盤和霍爾元件組成。霍爾碼盤在一定直徑的圓盤上以不同的磁極等距排列。霍爾碼盤與電機同軸。當電機轉動時，霍爾元件檢測并輸出幾個脈沖信號。為了判斷旋轉方向，一般輸出兩組具有一定相位差的方波信號。

　　第三、電機編碼器接線

　　??然后這里是平衡車上的編碼器。

　　??輪子上有一根線，最靠邊的兩根是電機電源線，由tb6612驅動，可以用來控制電機的速度和轉向。然后中間四個是編碼器接口。

　　??注意~使用的兩個編碼器接反了。如果測試時輪子同向旋轉，計數值相反，只需改變AB相即可。或者在讀取的其中一個數字前加一個減號。

　　??然后編碼器電源是5v，電源問題，這個是增量輸出霍爾編碼器。編碼器有AB相輸出，不僅能測速度，還能判別旋轉方向。根據上圖中的接線說明，我們可以看到，我們只需要給編碼器電源提供5V的電壓，電機轉動時就可以通過AB相輸出方波信號。編碼器自帶上拉電阻，無需外接上拉，直接接單片機IO讀取即可。

　　??當然，這并不意味著編碼器必須使用定時器作為接口。有些微控制器沒有編碼器接口的功能，也可以用外部中斷代替。將編碼器A相的輸出接到單片機的外部中斷輸入口，這樣可以通過跳變沿觸發中斷，然后在相應的外部中斷服務函數中，再用B相的電平來判斷正向和反向旋轉。當A相當于一個過渡沿時，B相的高電平為正轉，低電平為反轉。那么普通的io口也可以處理。

　　??但是使用stm32作為編碼器接口的好處是計數更智能，允許接口抖動而不影響結果。而且配置代碼很多，拉過來用就行了。所以下面介紹stm32定時器作為編碼器接口